编写简单的服务和客户端 (C++)

   功能：创建一个简单的service节点("add_two_ints_server")，该节点将接收到两个数字，并返回它们的和。

   服务节点：

      建立service，并在ROS网络内内发布求和消息。

      进入cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

      在beginner_tutorials包下的src文件创建add_Two_ints_server.cpp(代码见附件)

   客户端：

      进入cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

      在beginner_tutorials包下的src文件创建add_Two_ints_client.cpp(代码见附件)

   编译：

      cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

      修改beginner_tutorials包下的文件CMakeLists.txt

      CMakeList.txt文件见附件CMakeList.txt(仅供参考，不一定一样，如果你按照教程往下走会一样。)

      在最后添加：

      add_executable(add_two_ints_serversrc/add_two_ints_server.cpp)

      target_link_libraries(add_two_ints_server${catkin_LIBRARIES})

      add_dependencies(add_two_ints_serverbeginner_tutorials_gencpp)

      

      add_executable(add_two_ints_clientsrc/add_two_ints_client.cpp)

      target_link_libraries(add_two_ints_client${catkin_LIBRARIES})

      add_dependencies(add_two_ints_clientbeginner_tutorials_gencpp)

   

   目的：

      代码将生成两个可执行程序"add_two_ints_server"和"add_two_ints_client"，

      这两个可执行程序默认被放在你的devel space下的包目录下，

      默认为~/catkin_ws/devel/lib/share/<packagename>。

      你可以直接调用可执行程序，或者使用rosrun命令去调用它们。

   修改完CMakeList.txt以后需要catkin_make一下，进入你的工作空间

      cd ~/catkin_ws

      catkin_make

   OK，然后可以启动你的服务端了

   首先确保运行：roscore

   然后重新打开一个终端,首先source一下：source ./devel/setup.bash

   

然后重新打开一个终端

首先source首先source一下：source./devel/setup.bash

然后再运行客户端：rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 8 8

            

返回16 ，说明成功了。