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先决条件在本教程中我们将使用到一个轻量级的模拟器，请使用以下命令来安装：$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials用你使用的ROS发行版本名称(例如electric、fuerte、groovy、ｈｙｄｒｏ等)替换掉'<distro>'。图概念概述Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。rosout: ROS中相当于stdout/stderr。roscore: 主机+ rosout + 参数服务器 (参数服务器会在后面介绍)。节点 一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点 通信。节点可以发布或接收一个话题。节点也可以提供或使用某种服务。 客户端库ROS客户端库允许使用不同编程语言编写的节点之间互相通信: · rospy = python 客户端库 · roscpp = c++ 客户端库 roscoreroscore 是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。 请运行: $ roscore 然后你会看到类似下面的输出信息: · ... logging to ~/.ros/log/9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf/roslaunch- · · machine_name-13039.log · Checking log directory for disk usage. This may take awhile. · Press Ctrl-C to interrupt · Done checking log file disk usage. Usage is <1GB. · · started roslaunch server http://machine_name:33919/ · ros_comm version 1.4.7 · · SUMMARY · ======== · · PARAMETERS · * /rosversion · * /rosdistro · · NODES · · auto-starting new master · process[master]: started with pid [13054] · ROS_MASTER_URI=http://machine_name:11311/ · · setting /run_id to 9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf · process[rosout-1]: started with pid [13067] · started core service [/rosout] 如果 roscore 运行后无法正常初始化，很有可能是存在网络配置问题。参见 如果 roscore 不能初始化并提示缺少权限，这可能是因为~/.ros文件夹 归属于root用户（只有root用户才能访问），修改该文件夹的用户归属关系： $ sudo chown -R <your_username> ~/.ros 使用rosnode打开一个新的终端, 可以使用 rosnode 像运行 roscore 一样看看在运行什么... 注意: 当打开一个新的终端时，你的运行环境会复位，同时你的~/.bashrc 文件会复原。如果你在运行类似于rosnode的指令时出现一些问题，也许你需要添加 一些环境设置文件到你的~/.bashrc或者手动重新配置他们。 rosnode 显示当前运行的ROS节点信息。rosnode list 指令列出活跃的节点: $ rosnode list · 你会看到: · /rosout 这表示当前只有一个节点在运行: rosout。因为这个节点用于收集和记录节点调 试输出信息，所以它总是在运行的。 rosnode info 命令返回的是关于一个特定节点的信息。 $ rosnode info /rosout 这给了我们更多的一些有关于rosout的信息, 例如，事实上由它发布 /rosout_agg. · ------------------------------------------------------------------------ · Node [/rosout] · Publications: · * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log] · · Subscriptions: · * /rosout [unknown type] · · Services: · * /rosout/set_logger_level · * /rosout/get_loggers · · contacting node http://machine_name:54614/ ... · Pid: 5092 现在，让我们看看更多的节点。为此，我们将使用rosrun 弹出另一个节点。 使用 rosrunrosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)。 用法: $ rosrun [package_name] [node_name] 现在我们可以运行turtlesim包中的 turtlesim_node。 然后, 在一个新的终端: $ rosrun turtlesim turtlesim_node 你会看到 turtlesim 窗口: 
注意: 这里的 turtle 可能和你的 turtlesim 窗口不同。别担心，这里有许多版本的turtle ，而你的是一个惊喜! 在一个新的终端: $ rosnode list 你会看见类似于: · /rosout · /turtlesim ROS的一个强大特性就是你可以通过命令行重新配置名称。 关闭 turtlesim 窗口停止运行节点 (或者回到rosrun turtlesim终端并使用`ctrl -C`)。现在让我们重新运行它，但是这一次使用Remapping Argument改变节点名称: $ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle 现在，我们退回使用 rosnode list: $ rosnode list · 你会看见类似于: · /rosout · /my_turtle 注意: 如果你仍看到 /turtlesim在列表中，这可能意味着你在终端中使用ctrl-C停止节点而不是关闭窗口，或者你没有$ROS_HOSTNAME环境变量，这在Network Setup - Single Machine Configuration中有定义。你可以尝试清除rosnode 列表，通过: $ rosnode cleanup 我们可以看到新的/my_turtle 节点。使用另外一个 rosnode 指令, ping, 来 测试: $ rosnode ping my_turtle · rosnode: node is [/my_turtle] · pinging /my_turtle with a timeout of 3.0s · xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.152992ms · xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.120090ms · xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.700878ms · xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.127958ms |
