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本帖最后由 Crazy_GF 于 2014-8-7 09:33 编辑

在ROS中运行节点的命令有两个：rosrun和roslaunch。
        官网上的解释如下：
        rosrun allows you to run an executable in an arbitrary package without having to cd (or roscd) there first.
          roslaunch is a tool for easily launching multiple ROS nodes locally and remotely via SSH, as well as setting parameters on the Parameter Server. It includes options to automatically respawn processes that have already died. roslaunch takes in one or more XML configuration files (with the .launch extension) that specify the parameters to set and nodes to launch, as well as the machines that they should be run on.
         测试发现，rosrun是运行一个单独节点的命令，如果要运行多个节点，则需要使用多次rosrun命令。
       而roslaunch采用XML的格式对需要运行的节点进行描述，可以同时运行多个节点。例如：
  1. <launch>
  2.   <node name="listener" pkg="rospy_tutorials" type="listener.py" output="screen"/>
  3.   <node name="publish_on_shutdown" pkg="rospy_tutorials" type="publish_on_shutdown.py" output="screen"/>
  4. </launch>
复制代码


       可以同时运行listener和publish_on_shutdown两个节点。


第十讲 使用ROS进行ARM端与PC端通信
终于在ZYNQ上跑起了ROS，接下来最令人关心的就是能否使用ROS使ARM端和PC端进行通讯了，我按照wiki上的教程进行了实验，基本上是没有问题的，只是需要修改一下ARM端和PC端的hosts文件。
        1、实验环境：ZYNQ（ubuntu 12.04 groovy）+ PC（ubuntu 12.04 fuerte）
             3、注意事项：（修改hosts文件）
                   （1）ZYNQ端：
                        在/etc/hosts文件中添加： IP + 主机名（例如：192.168.0.32   hcx-ThinkPad）
                        然后重启网络：sudo /etc/init.d/networking restart
                   （2）PC端：
                        在/etc/hosts文件中添加： IP + 主机名（例如：192.168.0.89   localhost.localdomain）
                        然后重启网络：sudo /etc/init.d/networking restart
        4、实验效果：
     

           



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