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最后选了几款电机，两款n20减速电机，一款370减速电机 暂时看来，n20减速电机尺寸小，扭力可以达到1kgcm——9kgcm，尺寸方面也很合适，370减速电机扭力也足够，看起来足够强壮，但是尺寸太大 
这次专门对电机测试了一下，本来用3D打印机打印了几个臂用来给电机施加力，但是转一会D形孔就会磨损，于是最后就一手抓着电机，一手用钳子捏着电机输出轴，给它施加力，想办法尽可能的使电机损坏，测试了一下午370电机没问题，148转的n20电机也没问题，但是200转的n20电机有一个齿轮打坏了，最后决定选用n20/148转的电机，扭力大、尺寸小、结实。电机选好了开始设计结构吧。被脆弱的结构坑苦了，这版最主要就是得结实。 结构设计时最主要的就是把指板加厚了 之前的：
加厚之后的
每边加厚1mm 把相关配合的零件进行了修改，由于电机尺寸小了，电机座也可以设计的更加厚实了
指尖也重新设计了下
两个指头合并时可以更好的捏住物体
三根指头的零件除了指尖也完全相同了，不会有相互镜像的零件更好安装和维护 然后是手指左右转动的结构
用996舵机来进行驱动扭力足，自锁性好，不会再出现手指岔开的情况了 再来个总装图看看，吊吊胃口
先到这吧，等装出来再发给大家看看吧 |
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本帖最后由 山川 于 2015-8-25 10:48 编辑 身为创客，我们经常会去看一些比较炫酷的视频，经常会看到一些炫酷的别人家的机械手， 好羡慕嫉妒恨啊，肿么办，没关系，今天我就来教你制作一款来自robotiq公司的自适应机械手就是它 先来介绍一下，这机械手叫自适应机械手，它的主要特点就是可以根据被抓取物体外形的不同，结构可以自行改变状态来适应它的外形来适应物体的结构，可以做到捏取、抓取等不同的动作。 大家如果有什么意见或者建议可以提出来一起探讨
是不是很威武，so，let’s do it 首先我们需要下面这些零件
扭簧 0.5*4.5*90度
机米螺丝m3*10、m3*25
直滑电位器
直流减速电机
拉簧0.4*4*300 淘宝链接奉上 扭簧需要3个、机米螺丝长10的需要24个长25的需要9个、直滑电位器需要3个、电机需要3个、拉簧一根 关于弹簧和拉簧，不一定就是上边这些，也可能会有更适合的，大家可以试一试。 下来看看图纸吧，这图纸改了好几次，终于可以和大家见面了，好高兴 先来张总装图
我觉得还行，就是有点矮胖，不像别人家的那么苗条性感，不过没关系，以后我会让她变得更加苗条性感。 来看看内部结构吧
电机还没画出来(⊙﹏⊙)b先不要在意这些细节 大体上每根手指的结构都是差不多的，只是有一点细微的不同，就用中指来说说结构吧
手指采用蜗轮蜗杆驱动，双连杆结构
左边连杆调节手指的姿态，右边连杆驱动整根手指，那么驱动的这组连杆就不去看它了，我们主要来看看调节姿态的这组连杆
这组连杆可以分为上下两个平行四边形，平行四边形的性质大家都知道，它的两组对边始终是平行的， 借用它的这个性质我们可以使指尖关节面和指根关节面在一定范围内保持平行，从而实现捏的动作， 那么抓的动作怎么实现呢？当指头转动的角度超过了捏的范围，那么指尖关节会和指尖连杆分离开，如下图
从图中可以看出两个零件是分离开来的 结构明了了，那我们开始做吧 开始打印
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结构重新打印安装
最近问题很多 9克舵机力度不够本来可以手指左右转动但是抓到东西后，会跑掉，电机也出问题了，电机中有个齿轮是由两个齿轮铆接的，坏了好几个电机都是由于这个齿轮的问题导致电机坏掉，这个齿轮存在有铆接不牢靠的问题，有的铆接牢固的，又会打坏，而且电机在堵转的情况下会很容易烧坏，搞得我头疼 这是所有坏掉的零件
只好重新选择电机了 可能结构也会改变。 电机是真不好选，这款会坏的电机的扭力在12V的时候是6kgcm，转速是200rpm。但是市面上很少有能达到这样的电机 不管怎么样这款电机是不能用了 大家有用过哪款扭力大体积小的电机，可以给我推荐一下，哎，不说了，再看看哪款电机能用 |
