Frank 机械臂各个结构比较

1 双线连接方案vs单线弹簧伸缩方案和双线弹簧结构

双线连接结构线比较多，容易缠绕，增加了摩擦力，舵机控制比较困难。优点是伸直时候控制较好，可以随关节一步一步的伸直。

单线弹簧结构优点是线比较少，减少了摩擦力，舵机控制比较容易，很容易实现了弯曲和伸直特征，缺点是伸直过程很直接。

双线弹簧结构式在双线连接结构的伸直一条线的末端加上一条弹簧，其原理与单线弹簧结构相同。

2 手指螺钉结构vs铆钉结构

单螺钉固定或造成螺钉和结构之间存在很大的摩擦力，而且由于只有一侧有钉帽，会导致弯曲的时候受力不均匀而偏向没有钉帽的一侧，弯曲受阻。

双螺钉固定可以有效减少因为受力不均匀而引起的摩擦力，但是螺纹与孔之间存在摩擦阻力，这要中间结构的孔直径必须大于螺钉的直径。

单铆钉固定结构既可以减少因为两侧结构不一样而引起的摩擦力，也可以减少因为螺纹而引起的摩擦力。

3 舵机位置 ，双层舵机固定结构vs横向舵机摆放结构

需要重新设计舵机安装盘，使得舵机在同一水平面内，并且其连线不相交叉。

4 关节连接件结构，单方钉盖转动结构vs 双方钉盖转动结构

单方钉盖转动结构会使得结构容易从另一侧没有钉盖的地方脱出，而结构不牢固。

双方钉盖转动结构其长度为为单方的一半，但是每侧都有一个钉盖，从两面卡进结构里面，保证了结构的牢固性。

5 舵机舵盘的线会经常脱轨

加深舵盘卡线槽的位置，改进手腕走线的结构，使得走线尽量各个舵盘保持在同一水平面内。

6舵机结构vs电机结构

舵机结构其运动范围为0度到180 度，超出范围则不能运动，要求手指弯曲或者伸直的最大程度必须在舵机的运动范围之内。

电机结构可以完全克服这一缺陷，其运动范围无限制，直至拉至最大弯曲程度即可停止。

7 肩膀结构，双肩膀结构vs整体肩膀结构

双肩膀结构域胳膊的接触面积较小，摩擦力较小，很容易脱出，导致结构部牢固。

整体肩膀结构会使得肩部的接触面积很大，增加了牢固性。

8 整体改进方案，连线结构手臂vs电机推杆手指

Frank手臂的连线模式

手指安装麻烦，拉线距离过大，线与线之间容易发生缠绕现象，导致摩擦力过大；2.胳膊内的舵机位置摆放紧张，安装时很费时间；3.手臂、手腕、手掌之间联系过多，不能实现模块化，一部分坏掉之后，就得动用三部分来修理，无用功太多，很不科学；4.拉线、舵机电线路径相互干扰，导致不定因素增多，手臂不能实现自由应用。

电机推杆手指方案：

没有了连线的牵引和缠绕，运动方式采用了电机推杆的方法，结构更加简单和牢固，运动方式更加灵敏，只是对硬件的要求性更高。

这个帖子非常不错，之前有几种我也进行过尝试。但是哪种方案最好，我没机会做比较。
两个问题请教楼主：
1.最终就是确定了电机推杆是最好的方案，在肩膀上嘛？会不会太重了？
2.是否有考虑过自制舵机，而不使用这些商品舵机？

科普贴很有意思