今天在给Frank整理线路，突然间觉得，这个场景好熟悉......
  整整一年了。

   Frank，一台交互式非常友好的机器人，上体为仿人形，下身是个二轮平衡车。之所以叫他Frank，是源自于世界上第一台机器人，他与Frank同名。Frank全身百万的零部件（好像有点多）全部3D打印而成，科技含量极高~（-.-...小装一下哈）。可以实现唱歌（a，阿爸、阿爸、我们去哪里呀~~~ b，啊~萨马维亚~啊~萨拉萨拉维亚~~~等著名歌曲），做饭（炸酱面、包饺子等著名小吃），陆空两栖（飞行模式出现问题T.T...），总之，很牛B。

现在的熊样儿

  记得第一眼看到Frank的时候，他还是一堆零件，更或者说成是白骨一堆比较合适。（我轻轻地捡起散落的白骨，一根、两根、、、）
  开始装配的时候，最大的障碍就是公差，因为现在的3D打印精度与传统加工的精度还是有一点差距的，尤其是桌面机，所以为了能更好的装配，就开始了慢慢锉刀路，每天是黑裤子来，白裤子回，一个星期过去了......Frank的一只手诞生了，为了庆祝，朋友用他摆了个帅气的动作，@￥%#~~~（这个动作为有奖竞猜，猜对者可获Frank之吻一个）

  配合：Frank的装配过程虽然漫长，但是也确实让我学到了不少东西。在学校的时候，老师讲过三种配合方式：过盈、间隙、过度，虽然脑子里多多少少有点概念，但是在实际应用这方面还真的是很欠缺。比如Frank的上身骨架基本上是拼接的方式，属于一次拼好，永不拆卸的那种，这时候就需要用到过盈配合，因为没有其他约束，所以他只能靠两者得摩擦力来保证装配效果。

mark一下

蜗轮蜗杆：蜗轮蜗杆可以实现自锁，两者的传动必须在蜗杆的中心施加力，才可以让该结构运动，所以单靠手转的话，很难实现运动。我一开始就吃了这个亏，总以为是打印精度不够，手转不动，一直打磨，甚至一天只打磨了一个蜗轮蜗杆。后来发现这个原因之后，稍微磨一下，然后上黄油，加舵机，通电，最后就OK啦！一口气磨五个，不费劲儿！

他就像你的女朋友一样

做杂酱面

在一起！！！！！