[size=10.5000pt]最近笔者比较忙，放下ROS一段时间，近日有点时间，就稍微整理了一下，学习在ROS下使用PS2的无线手柄。目前只写了python的，C++的有空再研究。[size=10.5000pt]在学习本文之前，请先学习以下帖子：
[size=10.5000pt]链接1：ROS下如何创建一个包（Engilsh-wiki）
[size=10.5000pt]链接2：ROS学习----Python下的消息发布器和订阅器
链接3：dajianli学习ROS系列之--PS无线遥控的使用
下文有关使用到上面帖子的知识将不在赘述。
按照wiki上和以上例程的方法，我们已经建立了一个catkin_ws的工作空间，并且建立了一个名为beginner_tutorials的包。在这个包里面，我们建立了scripts目录来存储python程序。在确认以上无误后，可以开始一下例程了。
Python程序如下：

[Python] 纯文本查看 复制代码

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String
from sensor_msgs.msg import Joy


def callback(data):
        #display = str(data.header)
           rospy.loginfo("axes %s", data.axes)
        rospy.loginfo("buttons %s", data.buttons)

#def PS2_Read(data):
        
def listener():

    # In ROS, nodes are uniquely named. If two nodes with the same
    # node are launched, the previous one is kicked off. The
    # anonymous=True flag means that rospy will choose a unique
    # name for our 'talker' node so that multiple talkers can
    # run simultaneously.
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)

    rospy.Subscriber("joy",Joy, callback)

    # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

这段程序中：

[AppleScript] 纯文本查看 复制代码

from sensor_msgs.msg import Joy      
#导入PS2手柄的所需的模块

PS2手柄的消息数据是在sensor_msgs/Joy.msg中。

[Python] 纯文本查看 复制代码

rospy.init_node('listener', anonymous=True)

初始化节点。

[Python] 纯文本查看 复制代码

rospy.Subscriber("joy",Joy, callback)

这是节点的订阅函数。

“joy”是节点名称。

Joy是消息类型，是from sensor_msgs.msg import Joy 导入

Callback指向回调函数，每当PS2遥控按键后执行一次。

[] 纯文本查看 复制代码

节点结束。

而关于节点的消息类型，笔者在网上找遍了例程也没有找到，最后在wiki的ps2-ROS的的说明中看的这样的内容：

链接如下：http://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg/Joy.html

依此猜测到消息类型是from sensor_msgs.msg import Joy 。

从上图可以看出，Joy有三个变量：

1.header：计算时间的，可忽略

2.axes：模拟按键，float_32型数组

3.buttons：int_32型数组

然后在回调函数中，显示内容

[Python] 纯文本查看 复制代码

rospy.loginfo("axes %s", data.axes)
rospy.loginfo("buttons %s", data.buttons)

如果需要特定按键，axes[0]是数组第1个数，依次类推。

下面是整个步骤：

1.把代码放入之前建立的scripts目录下，执行chmod +x ps2_test.py.(ps2_test.py是程序名)

2.进入/catkin_ws 目录下，source devel/setup.bash。

以下在任意目录下进行

3.执行roscore

4.执行rosrun joy joy_node，运行joy节点5.执行rosrun beginner_tutorials ps2_test.py，运行ps2_test.py节点

运行结果如下：