小猫

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       对于移动机器人，键盘的控制往往满足不了我们的需求，以前看好多电影里边都是用一个摇杆来控制机器人的，简直帅爆了，正好我这里有一个操作杆，那就来尝试感受一下。
        操作杆（joystick）控制会更加有操作感，ROS中的很多机器人也带有操作杆的相关代码，只需要简单的移植即可。我们使用的是赛钛客（saitek）的一款操作杆，如下图所示：
使用的移植代码是clearpath_husky机器人中的python代码。
        
一、测试操作杆驱动
        首先将操作杆的接口插入电脑，然后在终端中输入：
  1. [plain] view plaincopy
  2. ls /dev/input/   
复制代码
显示如下：
  其中的js0就代表我们的操作杆。然后测试操作杆的操作是否有效，输入:
  1. [plain] view plaincopy
  2. sudo jstest /dev/input/js0  
复制代码
       然后会在终端中显示操作杆的各个控制值的即时值，操作操作杆，如果每个按键和操作都有效，说明操作杆是正常的。最后在ROS中的节点里进行测试。打开joy节点：
  1. [plain] view plaincopy
  2. rosrun joy joy_node  
复制代码
  再打开一个窗口，输入下面命令，查看数据:
  1. [plain] view plaincopy
  2. rostopic echo joy  
复制代码
       操作操作杆，窗口下面的数据就开始刷新。
二、控制代码
        从上面的测试中，我们发现在前后左右摇动操作杆时，相应改变的数据是Axes中0号和1号位的数据，也是我们最常用的数据，其他按键对应的位置也可以找到，编程的时候就是利用的这些数据位置，所以一定要找到每个按键的对应编号。
        ROS中已经为我们建立了操作杆的数据结构：

我们主要用到的就是axes和buttons数据。最终的代码如下：
  1. [python] view plaincopy
  2. import roslib; roslib.load_manifest('smartcar_teleop')  
  3. import rospy  
  4.   
  5. from sensor_msgs.msg import Joy  
  6. from geometry_msgs.msg import Twist  
  7. from std_msgs.msg import String  
  8.   
  9. class Teleop:  
  10.     def __init__(self):  
  11.         rospy.init_node('smartcar_teleop_joy')  
  12.   
  13.         self.turn_scale = rospy.get_param('~turn_scale')  
  14.         self.drive_scale = rospy.get_param('~drive_scale')  
  15.         self.deadman_button = rospy.get_param('~deadman_button', 0)  
  16.   
  17.         self.cmd = None  
  18.         cmd_pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist)  
  19.   
  20.         announce_pub = rospy.Publisher('/smartcar/announce/teleops',  
  21.                                        String, latch=True)  
  22.         announce_pub.publish(rospy.get_namespace());  
  23.   
  24.         rospy.Subscriber("joy", Joy, self.callback)  
  25.         rate = rospy.Rate(rospy.get_param('~hz', 20))  
  26.          
  27.         while not rospy.is_shutdown():  
  28.             rate.sleep()  
  29.             if self.cmd:  
  30.                 cmd_pub.publish(self.cmd)  
  31.   
  32.     def callback(self, data):  
  33.         """ Receive joystick data, formulate Twist message. """  
  34.         cmd = Twist()  
  35.         cmd.linear.x = data.axes[1] * self.drive_scale  
  36.         cmd.angular.z = data.axes[0] * self.turn_scale  
  37.   
  38.         if data.buttons[self.deadman_button] == 1:  
  39.             self.cmd = cmd  
  40.         else:  
  41.             self.cmd = None  
  42.   
  43. if __name__ == "__main__": Teleop()  
复制代码
三、机器人控制
        首先来创建一个launch文件（teleop_joy.launch）:
  1. [plain] view plaincopy
  2. <launch>  
  3.   <arg name="drive_speed" default="1.0" />  
  4.   <arg name="turn_speed" default="1.0" />  
  5.   <arg name="joy_dev" default="/dev/input/js0" />  
  6.   <arg name="cmd_topic" default="cmd_vel" />  
  7.   
  8.   <node pkg="joy" type="joy_node" name="joy_node">  
  9.     <param name="dev" value="$(arg joy_dev)" />  
  10.     <param name="deadzone" value="0.3" />  
  11.   </node>  
  12.   
  13.   <node pkg="smartcar_teleop" type="teleop_joy.py" name="smartcar_teleop">  
  14.     <param name="turn_scale" value="$(arg turn_speed)" />  
  15.     <param name="drive_scale" value="$(arg drive_speed)" />  
  16.     <remap from="cmd_vel" to="$(arg cmd_topic)" />  
  17.   </node>  
  18. </launch>  
复制代码
    在rviz中打开我们的机器人模型，然后打开操作杆的控制节点：
  1. [plain] view plaincopy
  2. roslaunch smartcar_display.rviz.launch  
  3. roslaunch smartcar_teleop teleop_joy.launch  
复制代码
   然后按住刹车键进行操作，机器人就可以开始移动了：


   在新终端中输入：
  1. [plain] view plaincopy
  2. rostopic echo joy  
复制代码
    可以查看到实时的操作杆控制数据：


四、节点关系图





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