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常用工具命令 1、rosnode 节点 
rosnode ping 测试连接节点 rosnode list 显示当前活动节点 rosnode info 返回一个特定节点信息 rosnode machine 列出机器上的节点或者特定机器上运行的节点 rosnode kill 结束一个当前运行的节点 rosnode cleanup 清除注册的不可达的节点信息 2、rostopic话题 
rostopic bw 显示话题宽度 rostopic echo 显示话题上的数据信息 例：rostopic echo/turtle1/cmd_vel rostopic find 查找话题类型 rostopic hz 显示话题频率 rostopic info 显示活动话题的信息 rostopic list 列出当前活动的话题 rostopictype 查看话题的消息类型 例：rostopic type/turtle1/cmd_vel rostopic pub 发布数据到当前正在广播的话题 例：rostopic pub[topic] [msg_type] [args] rostopicpub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0,1.8]' 解释： rostopic pub：发布数据到某个给定的话题 -1：发布一条消息后马上退出 /turtle1/cmd_vel：消息发布到的话题名称 geometry_msgs/Twist：发布消息的类型 --：告诉解析器下来的参数部分都不是命令选项，这在参数里面包含破折号时是必须要添加的 '[2.0,0.0,0.0]'：参数，是geometry_msgs/Twist所需要的数据类型 3、rosmsg 查看消息的详细情况 
例：rosmsg showgeometry_msgs/Twist 4、rqt_graph 
显示当前运行的节点和话题，能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形 假设当前运行的节点为：rosrun turtlesim turtlesim_node 例：rosrunrqt_graph rqt_graph 其中蓝色绿色为节点，红色为话题 5、rqt_plot 
实时显示一个发布到某一个话题上的数据变化图形 假设当前运行的节点为：rosrunturtlesim turtlesim_node 例：rosrunrqt_plot rqt_plot 6、rosservice 服务：节点之间通讯的另一种形式，服务允许节点发送请求并获得一个响应 
rosservicelist 输出可用服务的信息 rosservicecall 调用带参数的服务 例：rosservicecall clear 调用clear服务 rosservicetype 查看指定服务的类型 例：rosservicetype clear 查看clear服务的类型 rosservicefind 根据指定类型寻找服务 rosserviceuri 输出服务的ROSRPC uri 7、rosparam 能够存储并操作ROS参数服务器上的数据，而参数服务器能够存储整型、浮点、布尔、字符串、字典和列表等数据类型，rosparam使用YAML标记语言的语法。 YAML语法：1 是整型, 1.0 是浮点型, one是字符串, true是布尔, [1, 2,3]是整型列表, {a: b, c: d}是字典. 
rosparamlist 列出参数名 rosparamset 设置参数 rosparamget 获取参数 rosparamload 从文件读取参数 rosparamdump 向文件中写入参数 rosparamdelete 删除参数 8、rqt_console和rqt_logger_level 
假设当前运行的节点为：rosrunturtlesim turtlesim_node rqt_console：属于日志框架的一部分，用来显示节点的输出信息 用法：rosrunrqt_console rqt_console rqt_logger_level：允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级（DEBUG、WARN\INFO\ERROR） 用法：rosrun rqt_logger_level rqt_logger_lever 9、rosed rosed是 rosbash 的一部分。可以直接通过package名来获取到待编辑的文件而无需指定该文件的存储路径了. 用法：rosed[package_name] [filename] 10、roslaunch 启动定义在launch文件中的多个节点 用法：roslaunch[package] [filename.launch] 例程： cd /catkin_ws/src/beginner_tutorials mkdir launch cd launch 在launch下建立一个turtlemimic.launch文件 文件内容： //标签开头标明这是一个launch文件 <launch> //创建了两个节点分组并以'命名空间（namespace)'标签来区分，其中一个名为turtulesim1，另一个名为turtlesim2，两个组里面都使用相同的turtlesim节点并命名为'sim'。这样可以让我们同时启动两个turtlesim模拟器而不会产生命名冲突。 <group ns="turtlesim1"> <node pkg="turtlesim"name="sim" type="turtlesim_node"/> </group> <group ns="turtlesim2"> <node pkg="turtlesim"name="sim" type="turtlesim_node"/> </group> //启动模仿节点，并将所有话题的输入和输出分别重命名为turtlesim1和turtlesim2，这样就会使turtlesim2模仿turtlesim1。 <node pkg="turtlesim"name="mimic" type="mimic"> <remap from="input"to="turtlesim1/turtle1"/> <remap from="output"to="turtlesim2/turtle1"/> </node> //launch文件的结束标签。 </launch> 11、roswtf roswtf 可以检查你的ROS系统并尝试发现问题 用法：打开终端，输入roswtf 
看来没什么问题，其中 "Staticchecks summary": 这是有关文件系统问题的检查报告，现在的检查结果表示文件系统没问题。 如果出现"Cannot communicate with master, ignoring graph checks 则是，无法与master连接，忽略图（graph）检查，roscore没有运行，所以roswtf没有做运行时检查。 roswtf还可以发现很多其它类型的问题。如果你发现自己被一个编译或者通信之类的问题困扰的时候，可以尝试运行roswtf看能否帮你解决。 |
