dajianli学习ROS第七节---编写简单消息发布器和订阅器

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4240 7 发表于 2015-8-5 16:06:21 倒序浏览只看大图阅读模式只看该作者电梯直达

dajianli

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11、编写简单的消息发布器和订阅器

1、编写一个单独的发布器和订阅器

发布器：

编写一个发布器talker，用于不断的在ROS网络中广播消息

[C] 纯文本查看 复制代码

 cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src

在beginner_tutorials包下的src文件创建一个talker.cpp(代码见附件)

订阅器：

编写一个订阅器lisenter，用于订阅ROS网络中的广播信息

[C] 纯文本查看 复制代码

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src

在beginner_tutorials包下的src文件创建一个listener.cpp(代码见附件)

编译：

[C] 纯文本查看 复制代码

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

修改beginner_tutorials包下的文件CMakeLists.txt

最后添加：

[C] 纯文本查看 复制代码

 ## Build talker and listener
   include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
   add_executable(talker src/talker.cpp)
   target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
   add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
   add_executable(listener src/listener.cpp)
   target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
   add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

CMakeList.txt文件见附件CMakeList.txt(仅供参考，不一定一样，如果你按照教程往下走会一样。)

修改完CMakeList.txt以后需要catkin_make一下，进入你的工作空间

[C] 纯文本查看 复制代码