一般在urdf文件中都要定义base_link，它代表了机器人的主干，其它所有的frame都是相对于base_link定义并粘在一起的。
它们一起相对于大地图map移动，让机器人移动就是向tf发布 geometry_msgs::TransformStamped 消息通知ros  base_linke相对于map的tf转换关系。
先看一下这几个概念在ros中的定义：
map
map是虚拟世界中的固定frame, 它的Z轴指向正上方，也就是天空。一个时间点上移动机器人的姿态相对于map不应该出现明显的漂移。如果一个map是不连续稳定的那就意味着机器人的位置在任何一个时间点上都会是变化的。
一般激光地位仪等设备会连续的计算map的位置因而造成它的不稳定性，这也使它不能成为一个好的参照体frame.

odom
odom是一个很好的固定世界参照frame.机器人的姿态相对odom而言是随时间是经常可变，所以在长远中它不是一个好的全局参照系。但在某一时间点而言它相对机器人的位置是不变的。
典型的odom frame 是通过运动源来计算出来的, 例如轮子运动，视觉偏移等.
odom frame的准确性使它在局部参照系中是很有用的。但是不适合作全局参照frame.

base_link
base_link参照系紧紧粘在移动机器人基座上的任何一个位置和角度。


各个Frames的关系
frame之间是按树状结构组织的。所以每个frame只有一个父节点和任意多个子节点。 上述几个frame的关系:
map --> odom --> base_link

Frame Authorities

odom到base_link的坐标转换是从运动源计算出来广播的。map到base_link的坐标转换是被定位模块计算出来的. 但定位模块并不发布map到base_link的转换. 相反它先接受从odom到base_link的转换, 再计算并广播map到odom的位置转换关系。

fixed_frameRViz中认定的大世界就是fixed_frame

target_frame

Rviz中视觉跟踪的frame是 target_frame

大家顶啊，这么好的帖子，楼主辛苦了

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